作者：一個(gè)在飛控坑里摸爬滾打了十多年的老兵本課程面向有一定編程基礎(chǔ)、對(duì)飛控算法感興趣的同學(xué)，從零開(kāi)始講清楚飛控算法的每一個(gè)核心環(huán)節(jié)。30章系統(tǒng)掌握無(wú)人機(jī)飛控算法——從傳感器到控制、從姿態(tài)解算到SLAM本課程從飛控算法概述出發(fā)，逐步講解坐標(biāo)系、傳感器、姿態(tài)解算、PID控制、位置控制、導(dǎo)航、狀態(tài)估計(jì)、飛行模式、混控、RTOS、故障診斷、SLAM、編隊(duì)飛行等全部核心內(nèi)容。第5章 傳感器數(shù)據(jù)預(yù)處理5.1 為什么需要數(shù)據(jù)預(yù)處理同學(xué)們，傳感器輸出的原始數(shù)據(jù)，就像沒(méi)洗過(guò)的菜——雖然能吃，但里面可能有泥沙、蟲(chóng)子、壞葉子。數(shù)據(jù)預(yù)處理就是"洗菜"的過(guò)程，把噪聲、異常值、時(shí)間不對(duì)齊等問(wèn)題處理好，才能喂給后面的算法。我見(jiàn)過(guò)一個(gè)案例：某團(tuán)隊(duì)直接把IMU原始數(shù)據(jù)喂給EKF，結(jié)果濾波器發(fā)散了。后來(lái)發(fā)現(xiàn)是陀螺儀偶爾會(huì)冒出一個(gè)異常大值（可能是SPI通信錯(cuò)誤），導(dǎo)致EKF的預(yù)測(cè)嚴(yán)重偏離。加了一個(gè)簡(jiǎn)單的異常值檢測(cè)和剔除后，問(wèn)題立刻解決。數(shù)據(jù)預(yù)處理是飛控算法的"基礎(chǔ)設(shè)施"，雖然不起眼，但缺了它，整棟樓都會(huì)塌。5.2 低通濾波低通濾波是飛控中最常用的濾波操作——讓低頻信號(hào)（我們關(guān)心的姿態(tài)、速度等）通過(guò)，濾掉高頻噪聲（振動(dòng)、電磁干擾等）。